机械工程学报

作者：牟德君, 张一同, 李艳文, 胡波, 卢文娟

单位：1. 燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004;2. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验 秦皇岛 066004

关键词：Goldberg机构,Bennett机构,7R机构,闭环位移方程,型综合；

基金：河北省自然科学基金资助项目（2011203193）。

目前，5杆和6杆Goldberg机构的闭环位移方程都是用相邻杆件外角表示的。为了能更清晰和直观地表达多杆Goldberg机构相邻杆之间的角度关系，给出了用相邻杆件内角表示5杆和6杆Goldberg机构的位移方程。通过对5杆和6杆Goldberg机构的分析，提出了一种新的7杆Goldberg机构，给出了它的用相邻杆件内角表示的结构参数方程和闭环位移方程。通过实例验证了7杆Goldberg机构的闭环位移方程和输入输出方程的正确性。分析并给出了7杆Goldberg机构的存在条件：除了满足连杆和连架杆必要的Bennett约束条件之外，还必须满足不同虚拟环路的机架共线的条件。在理论上拓宽了Goldberg机构的概念和应用范围。

来源：2020年第17期

《机械工程学报》期刊编辑部

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