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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：赵京, 王鑫, 张自强, 龚世秋, 李晓辉
单位：1. 北京工业大学机械工程与应用电子学院 北京 100124;2. 北京控制工程研究所 北京 100094
关键词：运动映射方法,关节融合策略,运动学逆解,7自由度机器人,肘部自运动；
基金：北京市自然科学基金（3202004）和国家自然科学基金（51975008）资助项目。
为了在异构遥操作系统中将主臂运动信息完整的映射到从臂，以人臂运动特性为依据，针对7自由度机器人提出了一种新的主从运动学映射方法。该方法以机器人末端位姿和自转角为基础，建立主从映射矩阵。提出关节融合策略，对因有偏置而无法汇交成肩肘腕点的机器人进行关节融合，从而形成等效肩肘腕点，并以此确定映射矩阵参数。建立参考坐标系，对遥操作过程中产生的基系漂移误差进行修正。针对肘或腕不汇交的7自由度机器人，提出了一种新的逆运动学求解方法。该方法利用几何关系求解等效肩肘腕点的位置，并依据各等效点与各关节点之间的关系求解各关节角。仿真和试验结果证明了所提出的映射方法能够使从臂按照主臂所提供的信息在等比例模型中完成运动，并且在运动过程中从臂自转角与主臂相同，完成避障任务。
来源：2020年第15期
《机械工程学报》期刊编辑部
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