机械工程学报

作者：辛喆, 陈海亮, 林子钰, 孙恩鑫, 孙琪, 李升波

单位：1. 中国农业大学工学院 北京 100083;2. 清华大学汽车工程系 北京 100084

关键词：自动驾驶,智能车辆,胎动力学,横向稳定性,预测控制；

基金：国家自然科学基金资助项目（U1664263和61790561）。

在极限轮胎-路面条件下，智能汽车的横向操纵性能急剧恶化，增加了自动驾驶系统的控制难度。现有研究主要聚焦智能汽车轨迹跟踪的性能，但是难以解决低附着路面、紧急避障等极限工况下的智能汽车轨迹跟踪时的安全性和稳定性。利用模型预测控制方法实现了智能汽车的轨迹跟踪，同时保证智能汽车行驶稳定性和安全性，仿真试验同样表明该控制器具有较好的鲁棒性。结合二次型代价函数和安全约束构建了轨迹跟踪的开环最优预测控制问题，通过约束车辆的前后轮侧偏角，保持极限工况下智能汽车的行驶稳定性。研究方法与结果可为智能汽车设计提供参考。

来源：2020年第14期

《机械工程学报》期刊编辑部

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