机械工程学报

作者：王修文, 汪首坤, 王军政, 陈志华, 徐康, 刘道和

单位：1. 北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室 北京 100081;2. 北京理工大学伺服运动系统驱动与控制工信部重点实验室 北京 100081

关键词：六轮足机器人,足式运动,轮式运动,轮足复合式运动；

基金：国家自然科学基金资助项目（61773060）。

针对现有的机器人承载能力不足、复杂环境下适应能力弱以及运行速度慢等特点，创新性地提出了一种基于异形Stewart平台的电动并联式六轮足机器人，该机器人集成了轮式运动与足式运动的优点，可实现轮式、足式以及轮足复合式运动。首先，对机器人的机械结构与控制系统进行设计，然后，为了实现在复杂环境下稳定的行走，足式上设计三足"对角步态"、"两足步态"和"单足步态"的稳定行走算法，实现了机器人稳定且匀速行走；设计了一种在足式步态中调整"支撑项"与"腾空项"占空比的控制算法，克服了足端与地面接触瞬间对机身整体速度带来的影响。轮式运动设计了6轮协同控制，具备6轮独立驱动、独立转向等功能。轮足复合式运动模式下具有变高度、变支撑面、变轮距等功能。通过对电动并联式六轮足机器人多种运动模式进行试验，结果验证了电动并联式六轮足机器人性能的优越性以及控制算法的有效性。

来源：2020年第13期

《机械工程学报》期刊编辑部

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