机械工程学报

作者：杜安, 郭盛, 陈亚琼

单位：北京交通大学机器人研究中心 北京 100044

关键词：并联机构,均载稳定平台,运动学,旋量法,刚柔混合结构；

基金：国家自然科学基金（51875033）和中央高校基本科研业务费专项资金（2018JBM031）资助项目。

以6-PUS并联机构为基本单元，设计一种多并联单元协同工作均载稳定平台。建立均载稳定平台在特定工程问题下的受力模型，并进行分析，证明利用均载稳定平台可以有效改善冲击力对系统的破坏。对于构成均载稳定平台的6-PUS并联单元，进行位置逆解的推导分析与仿真验证。运用旋量法对并联机构的运动学进行理论推导，并通过雅可比矩阵给出驱动的速度、驱动力与动平台的速度、外载力之间的映射关系。针对经过改良的新型刚柔混合6-PUS并联机构进行冲击力学响应分析，验证刚柔混合构造对于抵抗冲击力具有显著优势。最后，分析了均载稳定平台在存在外部干扰和力控制延迟时模型的有效性。

来源：2020年第13期

《机械工程学报》期刊编辑部

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