机械工程学报

作者：郝艳玲, 李锐明, 孙学敏, 姚燕安

单位：1. 北京交通大学机械及电子控制工程学院 北京 100044;2. 北京航空航天大学机器人研究所 北京 100083

关键词：可重构机构,可展机构,立方体,约束条件,运动模式；

基金：国家自然科学基金（51905015）和智能机器人与系统高精尖创新中心开放基金（2018IRS19）资助项目。

随着航空航天技术的飞速发展，大型空间折展机构的功能需求越来越多样化，具有多种展开模式的可重构可展机构应运而生。以可展立方体机构作为研究对象，介绍了其机构组成以及分层构造方法。通过分析立方体机构的相邻面单元间约束，绘制了面单元的机构简图，得到了面单元在正方形和长方形外轮廓下的几何约束条件。分析了三个相邻面单元的耦合运动情况，得到了三个面的可能运动模式，并在此基础上得到了立方体机构的可能运动模式。通过顶点连接、边连接、面连接，得到了两个立方体机构的组合机构，并开展了各种连接条件下的多模式分析。最后通过制作原理模型样机，搭建了边连接和面连接的立方体组合机构的典型构型，验证了理论分析的正确性。

来源：2020年第13期

《机械工程学报》期刊编辑部

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