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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：王英超, 高海波, 于海涛, 刘振, 丁亮, 宋宝玉, 邓宗全
单位：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150080
关键词：运载器回收,动力学建模,碰撞,稳定性；
基金：“111”创新引智计划（B07018）、国家自然科学基金创新研究群体项目（51521003）和中央高校基本科研业务费专项基金（HIT.NSRIF.201833）资助项目。
目前，垂直起降运载器的可重复使用是大量节约空间进入成本的直接有效方式。如若运载器在整个着陆过程中维持未倾翻状态直至安全着陆，则意味着实现了运载器的成功回收。在垂直起降可重复使用运载器着陆过程中，利用着陆装置吸收冲击能量以协助运载器实现稳定是其最终环节，此过程对运载器能否安全着陆有重要影响。针对支腿式运载器着陆装置，在传统多体动力学分析基础上，引入含摩擦单点碰撞模型以模拟足地碰撞引起的动力学不连续过程，建立典型着陆模式下运载器各着陆状态动力学方程，构建腿式着陆装置运载器完整着陆过程有限状态机。通过数值仿真计算，对运载器着陆结果进行参数化区间划分，获得稳定着陆的参数组合，可为后续运载器着陆控制提供策略参考和技术支撑。
来源：2020年第11期
《机械工程学报》期刊编辑部
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