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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：王森, 李艳文, 陈子明, 宋加涛, 梁文龙, 朱为国
单位：1. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛 066004;2. 燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004;3. 淮阴工学院先进制造技术重点实验室 淮安 223003
关键词：生物融合,膝关节康复,螺旋理论,运动补偿,型综合,康复机构；
基金：国家自然科学基金（51775474）、河北省自然科学基金（E2016203321）、江苏省重点实验室项目（HGAMTL-1708）和河北省重点研发计划（19221909D）资助项目。
以一种具有变轴线转动的1R人体膝关节模型为基础，提出一种膝关节与外骨骼轴线自动对准的生物融合式膝关节康复机构型综合的方法，并综合出了一系列生物融合式膝关节康复机构。给出一种膝关节与外骨骼关节轴线自动对准的运动补偿条件，基于螺旋理论构建符合运动补偿条件的生物融合式膝关节康复机构的基本模型；以生物融合式膝关节康复机构为研究对象，用改进的G-K公式分析了生物融合式膝关节康复机构的自由度，并用运动学仿真软件验证了运动补偿的正确性，进而确定了机构综合的合理性，为生物融合式膝关节康复机构型综合的设计提供了新的思路。
来源：2020年第11期
《机械工程学报》期刊编辑部
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