机械工程学报

作者：孙殿柱, 沈江华, 李延瑞, 林伟

单位：1. 山东理工大学机械工程学院 淄博 255049;2. 西安交通大学机械工程学院 西安 710049

关键词：点云初始配准,移动式三维测量,运动法重建,序列图像；

基金：国家自然科学基金资助项目（51575326）。

针对现有算法难以精确配准重叠区域较小的点云，提出一种结合二维序列图像的点云初始配准方法。基于移动式三维测量方法获取实物表面灰度图像及三维数据，根据透视投影原理对相机在点云局部坐标系中的位置进行定位，获取点云到对应相机坐标系的变换矩阵，并以灰度图像的特征点及其匹配点作为匹配对，通过重建序列图像对相机外参数予以全局优化，根据初始配准公式实现点云初始配准。试验结果表明，该算法可正确配准重叠区域较小的点云，且能显著提高配准过程的稳健性及配准效率。

来源：2020年第9期

《机械工程学报》期刊编辑部

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