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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：荆泓玮, 朱延河, 赵思恺, 张清华, 赵杰
单位：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150001
关键词：可穿戴机器人,外肢体,外手指,人机交互,人机协作,人机共融；
基金：国家重点研发计划资助项目（2018YFB1305400）。
外肢体机器人是一种新型的可穿戴人体辅助设备，通过与人类肢体的对接融合、互助协作来提高人体活动、感知、操作等能力，在工业生产、医疗康复、助老助残及生活服务等领域都有着广阔的应用前景。分别针对当前国内外的外肢体机器人研究情况，对其本体结构、控制方法、应用领域等方面进行了综述。根据不同的本体结构与功能将外肢体机器人分为外肢体与外手指；根据结构柔顺特性将外肢体机器人分为刚性外肢体机器人与柔性外肢体机器人；归纳分析了外肢体机器人的控制方式，主要包括肢体映射控制、肌电信号控制与脑机接口控制；分析总结了外肢体机器人面临的技术挑战，并对外肢体机器人的技术发展趋势做出了展望。
来源：2020年第7期
《机械工程学报》期刊编辑部
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