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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：赵福群, 郭盛, 曲海波, 张程煜
单位：北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京 100044
关键词：多臂机构,叠放区域,折展特性,结构配置,协同操作；
基金：国家自然科学基金（51875033）和中央高校基本科研业务费专项资金（2018YJS140）资助项目。
为提高空间多臂机构折展特性和操作特性等运动性能，通过多臂机构与操作物体可组成并联机构拓扑形式的设计思想，提出了一类具有折展特性和多种操作能力的空间多臂机构。定义了用于叠放折展支链的区域及策略，提出了折展支链的延伸性判别条件。基于指定区域的尺度限制，设计了具有不同自由度且满足特定叠放要求的折展支链。其次，以拓扑形式分解的方法将操作物体的工作模式进行分解表达，给出了多臂机构的结构配置形式。结果表明，基于所提方法，空间多臂机构可通过与操作物体自主释放与组合，改变拓扑形式，实现兼具折展性能和多种操作模式的设计目标。
来源：2020年第5期
《机械工程学报》期刊编辑部
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