机械工程学报

作者：刘文兰, 许允斗, 郭金伟, 姚建涛, 赵永生

单位：1. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛 066004;2. 燕山大学先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室 秦皇岛 066004

关键词：过约束,可展机构,动力学,刚度,拉格朗日法；

基金：国家自然科学基金（51675458）、河北省自然科学基金重点（E2017203335）和河北省高等学校青年拔尖人才计划（BJ2017060）资助项目。

建立了一种由3RR-3RRR四面体单元组成的被动输入过约束可展天线机构的动力学模型，分析了驱动元件（扭簧）的数量、刚度、初始压缩量对机构展开运动的影响。基于3RR-3RRR四面体单元组成的可展机构的结构特点和空间坐标变换关系建立了机构展开/收拢过程中各构件质心位置与机构展开角之间的关系，得到了各构件的速度解析表达式。根据机构自由度性质，将机构展开/收拢过程中构件的运动分为平移运动、定轴转动、平面运动和复合运动四类。为便于建立3RR-3RRR四面体单元组成的被动输入过约束可展机构的动力学模型，进一步将构件的复合运动分解为平面运动和沿该平面法线方向的平移运动。基于拉格朗日法建立了单元可展机构3RR-3RRR和组合可展机构3（3RR-3RRR）-3RRR-3RRR的动力学模型，得到了机构中扭簧刚度与机构展开角之间的表达式，并讨论了扭簧刚度和数量对机构展开运动的影响。基于ADAMS仿真软件建立了3（3RR-3RRR）-3RRR-3RRR被动输入过约束可展机构的仿真模型，通过添加不同数量、不同刚度的扭簧对机构进行了动力学仿真分析，并讨论了扭簧初始压缩量对机构展开运动的影响，仿真结果验证了理论分析的正确性。研究结果可为由3RR-3RRR四面体单元组成的大型被动输入过约束可展天线机构的协调控制提供理论指导作用。

来源：2020年第5期

《机械工程学报》期刊编辑部

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