机械工程学报

作者：谢有浩, 魏振亚, 赵林峰, 王家恩, 陈无畏

单位：1. 滁州学院机械与电气工程学院 滁州 239000;2. 安徽猎豹汽车有限公司 滁州 239064;3. 合肥工业大学汽车与交通工程学院 合肥 230009

关键词：智能汽车,横向控制,人机共享控制,μ综合控制；

基金：安徽省科技重大专项（17030901060）和国家自然科学基金（51675151，U1564201）资助项目。

在大多数智能车辆横向控制研究中，存在未考虑驾驶员误操作的影响这一不足。以人机共驾控制问题为研究对象，将驾驶员操纵转矩和车辆状态作为控制器输入。首先，建立转向系统和车辆二自由度模型，在车辆局部坐标系中，根据预瞄点曲率信息实现虚拟路径的规划，基于车辆状态和目标车道设计上层期望横摆角速度控制器。其次，将侧向风和驾驶员误操作作为干扰输入，以车辆状态中的横摆角速度、转向盘转角、转矩传感器测量值和期望横摆角速度作为控制器反馈变量，考虑车辆参数摄动及传感器测量噪声等影响，设计下层μ综合控制器，使车辆跟踪期望横摆角速度和期望的横向位移，确保车辆能稳定地跟踪目标路径。最后，进行自动换道和车道保持仿真，并基于Carsim/Labview的硬件在环试验台上进行硬件在环试验，仿真和试验结果均表明，提出的横向控制方法能辅助驾驶员更好的跟踪目标车道，且对侧向风和驾驶员误操作均有很好的干扰抑制性能。

来源：2020年第4期

《机械工程学报》期刊编辑部

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