机械工程学报

作者：钱立军, 吴冰, 仇多洋, 胡伟龙

单位：合肥工业大学汽车与交通工程学院 合肥 230009

关键词：自主泊车,路径规划,hp自适应伪谱法,最优控制；

基金：国家自然科学基金（51875149，71431003）和安徽省高校自然科学研究（KJ2018A0782）资助项目。

针对自主泊车路径规划最优控制问题求解收敛速率慢的问题，提出基于hp自适应高斯伪谱法的自主泊车路径规划方法。首先建立车辆运动学模型，并考虑自主泊车过程中避障约束和边界约束，再以泊车时间最短为性能目标函数，将自主泊车路径规划问题转化为最优控制问题。采用高斯伪谱法对最优控制问题进行离散化处理并采用序列二次规划进行求解，在求解过程中通过动态调整网格区间个数和多项式阶数实现提高求解收敛速率。根据实际场景选取4种工况并进行路径规划仿真，并将3种伪谱法进行对比分析，仿真结果表明hp自适应高斯伪谱法能够提升自主泊车路径规划最优控制问题求解收敛速率，同时该算法可以实现在狭窄泊车位内的泊车路径规划，通过实车试验验证提出的方法获得的自主泊车路径的有效性。

来源：2020年第4期

《机械工程学报》期刊编辑部

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