机械工程学报

作者：杨廷力, 沈惠平, 刘安心, 杭鲁滨

单位：1. 常州大学现代机构学研究中心 常州 213164;2. 南京航空航天大学金城学院 南京 211156;3. 上海工程技术大学机械工程学院 上海 201620

关键词：机构拓扑学,拓扑结构,运动特征,基本方程,拓扑综合,机构组成原理；

基金：国家自然科学基金资助项目（51475050，51375062，51365036，51975062）。

机构拓扑学的核心内容包括：基于非逻辑思维提出的基本概念（拓扑结构、运动特征等），由基本概念导出的机构拓扑学基本公式，以及由逻辑推理提出的拓扑综合方法。基本概念及其数学表示，是引入/建立机构拓扑学可运算数学方法的依据（对螺旋理论与线性变换两种方法，是引入了线性运算方法；对位移子群方法，是建立了非线性符号运算方法；对方位特征集方法，是建立了线性符号运算方法）；机构拓扑学的基本概念、基本公式和拓扑综合方法的主要特点具有对应性（由于螺旋理论与线性变换的线性运算与运动位置有关，又与定坐标系有关，结构综合得到瞬时机构，需进行非瞬时性判定；由于位移子群的非线性符号运算与运动位置无关，可得到非瞬时机构，但与定坐标系有关，且未能涵盖子流形机构；由于方位特征集的线性符号运算与运动位置无关，可得到非瞬时机构，又由于与定坐标系无关，得到机构存在的几何条件具有一般性）。总之，基于螺旋理论、线性变换与位移子群的三种方法都与定坐标系有关，属于代数学方法，而基于方位特征集的方法与定坐标系无关，属于内蕴几何学方法。因此，由非逻辑思维提出的基本概念及其数学表示是建立原创性机构拓扑学系统理论与方法的基石。

来源：2020年第3期

《机械工程学报》期刊编辑部

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