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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：胡波, 施东生, 史艳国, 张达, 叶妮佳
单位：1. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛 066004;2. 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室 秦皇岛 066004
关键词：并联机构,运动等效,传递性能,约束性能,构型优选；
基金：国家自然科学基金（51305382）、河北省杰出青年基金（E2017203094）和河北省研究生创新（CXZZBS2018043）资助项目。
少自由度并联机构存在运动等效机构，表现为多种结构不同的机构运动学完全相同而性能各异，从具有运动等效特性的一组机构中遴选出性能优异的机型具有重要意义。基于运动等效机构的演化机理导出了一种非对称3-PRS机构的三种无过约束和三种含过约束的运动等效机构。基于运动/力传递指标对非对称3-PRS机构及其运动等效机构进行了优化设计，得到了优化尺寸区域。针对非对称3-PRS机构及其运动等效机构运动学相同而约束不同导致机构约束性能各异的特点，建立了此类机构的约束性能指标，在运动/力传递性能优化尺寸下，绘制了各机构的约束性能图谱，求解了各机构的全局约束指标，完成了此类机构的约束性能对比研究，实现了非对称3-PRS机构及其运动等效机构兼顾传递和约束性能的机构优选。
来源：2020年第3期
《机械工程学报》期刊编辑部
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