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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：刘今越, 赵睿, 贾晓辉, 郭士杰, 武晓峰, 顾建军
单位：1. 河北工业大学机械工程学院 天津 300130;2. 河北工业大学河北省机器人感知与人机融合重点实验室 天津 300130;3. 上海航天控制技术研究所 上海 201109
关键词：欠驱动,精确抓取,关节锁紧,灵巧手,优化设计；
基金：国家重点研发计划（2017YFB1301002）、河北省自然科学基金（E2017202270）和河北省教育厅重点项目（ZD2018246）资助项目。
为了实现对物体的精准抓取，针对欠驱动灵巧手手指关节转动不可控问题提出一种新颖的关节可锁紧的单腱欠驱动灵巧手的设计方案，完成了灵巧手关节锁紧机构和指间耦合机构的结构设计，并运用Matlab对灵巧手手指工作空间进行仿真。对关节锁紧机构和指间耦合机构动作起到关键作用的耦合弹簧和复位弹簧进行了设计，对影响关节驱动力矩的参数优化分析，得到优化后的手指传动机构和腱绳张紧机构。通过灵巧手样机对不同形状、大小物体的抓握试验，证明本欠驱动灵巧手可实现手指关节锁紧的动作，具有良好的包络抓握能力和较强的精确抓取能力。
来源：2020年第3期
《机械工程学报》期刊编辑部
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