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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：李志华, 吴晨佳, 江德, 樊志华, 倪敬
单位：杭州电子科技大学机械工程学院 杭州 310018
关键词：量化状态系统,动力学,机器人,数值积分,仿真；
基金：浙江省自然科学基金（LY18E050008，LY19E050013）和国家重点研发计划专项（2017YFB1301300）资助项目。
量化状态系统（Quantized state system，QSS）方法是一种新的数值积分方法，它与传统基于时间离散的积分方法不同，QSS方法对状态变量进行离散，依次计算每次状态变量跃迁所需要的时间，从而推进积分。针对柔性关节机器人动力学刚性方程的求解问题，提出一种基于量化状态系统的步进校正优化算法（Step correction optimization algorithm，SCOA）。它结合QSS方法及隐式算法中梯形积分法的思想，以有效提高动力学求解的精度和效率。通过对四自由度柔性关节机器人动力学刚性方程的仿真求解，证明了算法的可行性。将SCOA算法与传统数值积分方法和QSS方法从仿真效率与仿真精度两方面进行性能对比，结果表明，SCOA算法在保证仿真效率的同时能有效提高仿真精度，算法性能优于传统方法和QSS方法。
来源：2020年第3期
《机械工程学报》期刊编辑部
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