机械工程学报

作者：周坤, 李川, 李超, 朱秋国

单位：1. 浙江大学智能系统与控制研究所 杭州 310027;2. 浙江大学工业控制技术国家重点实验室 杭州 310027

关键词：四足机器人,未知复杂地形,运动规划,零力矩点；

基金：国家自然科学基金（51405430，61473258，U150921）和浙江省公益技术（2016C33G2010137）资助项目。

针对四足机器人在非结构化环境下的自适应稳定行走问题，提出一种面向未知复杂地形的四足机器人运动规划方法。采用爬行步态，基于零力矩点（Zero moment point，ZMP）稳定性判据进行在线轨迹规划。通过摆动腿的落地规划和感知策略估计未知地形的参数，实时调整各支撑腿的长度以控制机器人躯体的位置和姿态与当前地形相匹配，实现四足机器人对于未知地形高度和坡度变化的自适应。试验结果表明，四足机器人能够在满足稳定性的前提下，对未知复杂地形具有良好的适应能力，验证了该方法的有效性与可靠性。

来源：2020年第2期

《机械工程学报》期刊编辑部

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