机械工程学报

作者：张飞, 张彬, 周烽, 尚伟伟, 丛爽

单位：中国科学技术大学自动化系 合肥 230027

关键词：自动仓储,绳索牵引并联机器人,并联机器人,优化设计；

基金：国家自然科学基金资助项目（51675501，51275500）。

针对自动仓储领域的应用需求，研究了冗余驱动绳索牵引并联机器人的构型选择和参数优化问题。分析了自动仓储应用中冗余驱动绳索牵引并联机器人的结构特点，建立了静力学模型和力可行条件。基于动平台在需求力矩下力可行条件的分析，提出了一种最大负载优化指标。设计了完整的优化方法，并对所有构型的最大负载进行优化，最终得到了最优的构型及其动平台参数。通过仿真测试，将优化结果与其他构型以及随机选取的动平台参数进行了对比。结果表明最优构型的最大负载性能最佳，并且经过优化后，最大负载有明显提高。

来源：2020年第1期

《机械工程学报》期刊编辑部

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