机械工程学报

作者：王力航, 郭菲, 卢文娟, 李永泉, 张立杰

单位：1. 燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室 秦皇岛 066004;2. 河北工程大学机械与装备工程学院 邯郸 056038;3. 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室 秦皇岛 066004;4. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛 066004

关键词：并联机构,非惯性动力学,凯恩方法,舰船稳定平台；

基金：国家自然科学基金（51405421，51875499）和河北省自然科学基金（E2015203101）资助项目。

舰船稳定平台实时检测并补偿船体在海浪中运动，为舰载设备提供对地稳定空间。稳定平台处于不断运动着的工作环境，准确高效的非惯性系动力学模型是提升稳定控制品质的重要前提。借鉴串并混联机构动力学建模过程，通过虚拟低阶参考系机构，将惯性系动力学研究方法扩展非惯性系当中，利用凯恩方法建立3UPS/S并联稳定平台非惯性系下动力学模型。为了验证建模方法的正确性，分别搭建Simulink/SimMechanics多体动力学仿真模型以及非惯性运动试验平台。试验结果表明，计算驱动力与实测驱动力在量值上相近且变化趋势一致，验证了动力学模型的合理性。

来源：2020年第1期

《机械工程学报》期刊编辑部

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