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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：刘超, 巢鑫迪, 姚燕安
单位：1. 北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京 100044;2. 载运工具先进制造与测控技术教育部重点实验室(北京交通大学) 北京 100044
关键词：空间6R机构,单闭链机构,多模式移动；
基金：中央高校基本科研业务费专项资金（2019JBM046）和山西省重点实验室基金（XJZZ201702）资助项目。
提出一种新型空间单闭链F1C1（约束力F和约束力偶C）约束型6R（转动副）机构，并应用其研制一种地面移动机器人。基于单环运动链构型综合方法，构造出空间单闭链单自由度F1C1约束型6R机构，应用螺旋理论进行自由度和奇异位置分析，结合地面移动需求构造地面移动机器人，进行了杆件形状的设计，规划驱动电动机布局方案，完成运动学和移动机理分析，规划类蠕动、平面4R转向和内翻三种移动模式，分析越障性能，揭示其突出的折展特性。制作样机，验证了多模式空间6R地面移动机构方案和运动规划的可行性。
来源：2019年第23期
《机械工程学报》期刊编辑部
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