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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：杨志伟, 陈子明, 赵琛, 李艳文
单位：1. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛 066004;2. 燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004
关键词：7自由度,自运动,逆运动学,平面四杆运动；
基金：国家自然科学基金资助项目（51775474）。
针对一种7自由度典型机械臂构型的逆运动学问题，根据机构特点和自运动性质提出一种解析算法。首先对该冗余机械臂的自运动性质进行分析，其为平面四杆运动。采用冗余角对自运动进行描述，并分析机械臂末端位置和杆长对自运动的运动形式和冗余角变化范围的影响。然后基于自运动特性，将冗余角作为一个约束条件，结合位姿分离法，求出该机械臂的逆运动学解析算法。最后通过数值算例进行验证。该方法针对某一特定位姿求出所有的理论逆解。相对于传统的数值解法，该方法不存在理论误差，相邻位姿点相互独立，不存在误差积累。
来源：2019年第23期
《机械工程学报》期刊编辑部
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