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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：何妍颖, 李晔卓, 武建昫, 刘兴杰, 姚燕安
单位：北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京 100044
关键词：多模式,两轮移动机器人,变形机构,多地形适应能力；
基金：科工局稳定支撑资助项目（HTKJ2019KL502017）。
提出一种具有可变形车身的多模式两轮移动机器人。以平面6R单环闭链连杆机构为车身，通过控制其变形运动，使机器人具有折展模式和三种移动模式。在折展模式下，折叠状态时用于储运和携带，展开状态时启动工作模式。在两轮移动模式下，车身变形形成车尾支撑实现稳定移动，通过调整轮距和车尾长度以增强其地面适应性。在攀爬越障模式下，通过车身变形至类爪状以增强对障碍物的攀附作用，实现台阶越障。在类履滚动模式下，通过杆件在地面交替铺展支撑以增加与地面接触面，实现在不平整或松软路面上的滚动。对所设计构型进行自由度分析和驱动配置。建立运动学模型，分析机器人运动参数并对其进行步态规划。建立动力学仿真模型，验证预设步态合理性。研制一台样机，对其折展模式和三种移动模式进行可行性验证。
来源：2019年第23期
《机械工程学报》期刊编辑部
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