机械工程学报

作者：金贤建, 杨俊朋, 殷国栋, 王金湘, 陈南, 卢彦博

单位：1. 上海大学机电工程与自动化学院 上海 200072;2. 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室 长春 130025;3. 东南大学机械工程学院 南京 211189

关键词：分布式驱动,电动汽车,状态观测,惯性参数,双无迹卡尔曼滤波；

基金：国家自然科学基金（51905329，51575103，U1664258）、省地联合招标成果转化（BA2018023）和汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金（20181112）资助项目。

为实时观测分布式驱动电动汽车行驶过程中的车身质心侧偏角等状态及车辆惯性参数如车辆质量、横摆转动惯量等信息，针对车辆惯性参数估计易敏感于载荷参数变化的挑战，发展面向载荷参数不确定（乘客或货物加载）的纵向、侧向、横摆运动的四轮车辆非线性动力学系统估计模型，在融合轮毂转矩等车载多传感器信息的基础上，将能适应强非线性系统的无迹卡尔曼滤波引入到车辆惯性参数估计中，设计车辆并联双无迹卡尔曼滤波状态参数联合观测系统，其中一个无迹卡尔曼滤波器观测车辆速度、车身质心侧偏角等状态，而另一个无迹卡尔曼滤波器观测车辆惯性参数。在CarSim/Matlab高保真环境中使用双移线、正弦工况对观测器在不同的载荷加载条件的可行性和有效性进行仿真验证，结果表明：该观测系统能实时观测车辆运行的状态及车辆惯性参数，即使在重载荷加载条件下仍具有较高的观测精度。

来源：2019年第22期

《机械工程学报》期刊编辑部

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