机械工程学报

作者：林程, 曹放, 梁晟, 高翔, 董爱道

单位：1. 北京理工大学电动车辆国家工程实验室 北京 100081;2. 北京电动车辆协同创新中心 北京 100081;3. 北京理工华创电动车技术有限公司 北京 100081

关键词：分布式驱动,操纵稳定性,混杂系统,模型预测控制；

基金：国家自然科学基金（51575044）和北京市科技计划（D171100007517001）资助项目。

为改善车辆在复杂工况下的操纵稳定性，解决低附着路面易失稳的问题，针对后驱双电机轮边驱动电动汽车提出一种结合直接横摆控制与主动转向控制的操纵稳定性控制策略。控制策略采用分层控制结构：上层控制器采用多输入多输出系统的模型预测控制，对目标附加横摆力矩与前轮主动转向角进行求解；下层转矩分配控制器采用混杂模型预测控制（hMPC），将轮胎纵向力的非线性特征简化为分段的混杂系统，在分配驱动转矩时考虑车轮在不同工况下的滑转情况。搭建了基于dSPACE实时仿真系统的仿真平台，在高附着、低附着路面下进行半实物仿真试验。仿真结果表明，与二次规划（QP）转矩分配算法相比，高附着路面工况下平均相对误差减小了17.64%，方均根误差减小了42.86%，最大偏离误差相对减少了7.64%；低附着路面工况下可以有效防止车辆失稳，改善操纵稳定性。

来源：2019年第22期

《机械工程学报》期刊编辑部

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