机械工程学报

作者：周洪亮, 贾凤娇, 刘志远, 刘海峰

单位：哈尔滨工业大学控制科学与工程系 哈尔滨 150080

关键词：四轮驱动,故障诊断,容错控制,无迹卡尔曼滤波,障碍李雅普诺夫函数；

基金：国家自然科学基金（61790562）和中国汽车产业创新发展联合基金（U1564207）资助项目。

针对四轮独立驱动电动汽车驱动系统故障的危险工况，给出一种基于车载传感器信号和无迹卡尔曼滤波器的故障诊断方法。进而，针对在车辆驱动系统部分电机故障情况下，在低附着系数路面上横摆稳定控制中，仍采用跟踪期望横摆率和侧向速度的横摆控制方法会导致车辆失稳的问题，设计出一种基于障碍李雅普诺夫函数的容错控制方法，该方法通过选取障碍李雅普诺夫函数约束车辆横摆率和侧向速度，以解决现有通过跟踪横摆率和侧向速度的横摆容错控制方法仍存在失稳风险的问题。给出的故障诊断和容错控制方法，能够实时诊断车辆驱动系统电机故障，通过车轮转矩的重新分配，可使车辆较快回到稳定状态，提高汽车行驶稳定性。通过不同车轮电机故障工况的仿真，验证了所提出故障诊断与容错控制方法的有效性。

来源：2019年第22期

《机械工程学报》期刊编辑部

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