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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：王冠宇, 丁亮, 高海波, 刘逸群, 刘宇飞, 刘振, 邓宗全
单位：1. 哈尔滨工业大学机器人与系统国家重点实验室 哈尔滨 150080;2. 哈尔滨工业大学(威海)汽车工程学院 威海 264209
关键词：六足机器人,足力分配,分步二次规划,爬坡能力；
基金：国家自然科学基金（51575120）、国家自然科学基金委创新研究群体项目（51521003）、机器人技术与系统国家重点实验室（SKLRS201501B，SKLRS20164B）、“111计划”（B07018）和哈尔滨市应用技术研究与发展项目（2015RQQXJ081）资助项目。
足力分配算法能够通过约束条件及目标函数的设计优化足端接触力，使多足机器人达到提高崎岖地形通过能力、提高行走稳定性以及降低能耗等目的。提出了一种增强六足机器人爬坡能力的分步二次规划足力分配算法，设计了可以减小最大牵引系数（足端切向力与法向力之比）的目标函数，并且建立了六足机器人约束模型。分步二次规划方法分别分配法向力和切向力，前后两步均为二次规划，可以应用于六足机器人实时控制。搭建足力分配算法仿真平台并采用该足力分配算法对不同步态行走的六足机器人进行了仿真分析，结果表明相比于传统方法，分步二次规划足力分配算法的最大爬坡角度更大。采用六足机器人试验平台ElSpider验证了该足力分配算法的性能。在相同坡度条件下，采用不同步态进行爬坡时，该足力分配方法相比于传统方法降低了所需的最大牵引系数。
来源：2019年第21期
《机械工程学报》期刊编辑部
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