机械工程学报

作者：郭亮, 张华

单位：1. 南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室 南昌 330031;2. 南昌航空大学信息工程学院 南昌 330031

关键词：不连续焊缝,激光视觉传感器,旋转电弧传感器,路径规划,移动机器人；

基金：国家高技术研究发展计划资助项目（2013AA041003）。

以自主移动焊接机器人为平台，主要解决船舶制造中船舱底部狭小空间的不连续折线焊缝识别跟踪焊接问题。介绍了移动机器人的硬件结构和工作原理，采用旋转电弧和激光视觉双传感方式，对采集到的电流和图像信号进行处理，分别用于焊缝跟踪和流水孔特征识别。对机器人折线运动进行了分析，对十字滑块和机器人本体的运动进行了规划，通过规划和实时控制相结合的方式进行焊缝跟踪。在开发的硬件平台上，结合VC编程实现信号的采集、处理及控制，经试验和生产现场试用，结果表明，该系统便携灵活适用于狭小空间不连续折线焊缝作业，识别和跟踪效果良好。

来源：2019年第17期

《机械工程学报》期刊编辑部

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