机械工程学报

作者：莫小娟, 葛文杰, 赵东来, 魏敦文

单位：1. 西北工业大学机电学院 西安 710072;；2. 电子科技大学机械与电气工程学院 成都 611731

关键词：仿生机器人,跳跃机理,跳跃运动,微小型跳跃机器人；

基金：国家重点研发计划（2017YFB1300101）、国家自然科学基金（51705066）和中央高校基本科研业务费（ZYGX2016KYQD137）资助项目。

自然界的动物借助跳跃运动能够跨越数倍身体尺寸的障碍物，从而增强其越障能力和环境适应能力。动物跳跃运动模式主要包含以大型动物如袋鼠等采取的连续型跳跃，和各种小型动物如昆虫和青蛙等采取的间歇式跳跃。结合国内外微小型跳跃机器人的研究现状，将跳跃机器人分为非仿生跳跃机器人和仿生跳跃机器人，并对比现有机器人的跳跃性能，分析其在实现可控起跳、空中姿态调节和落地缓冲复位等方面采取的策略，最后展望了微小型跳跃机器人的发展趋势。

来源：2019年第15期

《机械工程学报》期刊编辑部

查看机械工程学报杂志2019年第15期