机械工程学报

作者：张程煜, 郭盛, 赵福群

单位：北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京 100044

关键词：步态规划,多操作模式,轮腿复合机器人,稳定性,运动学；

基金：国家自然科学基金（51875033）和北京市自然科学基金（L172021）资助项目。

为提高机器人在复杂环境下执行多种任务的能力，提出了一种通过轮式与足式相互切换实现多种操作模式的新型轮腿复合机器人，给出了机器人初始运动模式以及通过支链变换可实现的其他移动和操作模式。求解了机器人六足和四足行走模式下的运动学与步态问题，根据稳定性几何约束条件，给出了机器人支链末端的可达工作空间与移动过程中的运动轨迹。利用机器人轮式行走状态下全向模式和低重心模式的支链几何关系，给出了两种模式相对应的支链位姿与机器人行走参数。最后，考虑机器人所处不同地形和任务环境，对机器人不同模式间的切换过程进行了运动规划与稳定裕度计算，并在V-REP机器人仿真平台进行虚拟样机仿真。结果证明机器人在运动与模式切换过程中具有良好的稳定性，以及实现多种类型任务的移动和操作能力。

来源：2019年第15期

《机械工程学报》期刊编辑部

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