机械工程学报

作者：陈琳, 黄旭丰, 刘梦, 袁山山, 贺飞翔, 易健, 潘海鸿

单位：1. 广西大学机械工程学院 南宁 530004;；2. 广西大学广西制造系统与先进制造技术重点实验室 南宁 530004

关键词：非对称S曲线,连续轨迹规划,前瞻插补,衔接进给速度；

基金：国家自然科学基金（51465005）、广西科技计划（桂科AB16380237）、广西高校现代设计与先进制造重点实验室主任课题基金（GXXD16ZD——01）、广西制造系统与先进制造技术重点实验室（14-045-15S09）和南宁市科学研究与技术开发计划（20161281）资助项目。

针对现有连续轨迹插补算法在加工过程中会出现法向加速度和轨迹误差超限现象，导致加工效率及加工精度低等问题。为此，提出一种基于综合多约束条件（Comprehensive multi-constraints，CMC）和前瞻技术的优化连续轨迹前瞻算法。该算法先用弓高误差和法向加速度作为约束限制圆弧加工的最大进给速度；综合运动矢量关系、系统动力学性能和轨迹段长等约束条件，计算获得最优的轨迹段间衔接点速度；根据速度前瞻控制与非对称S曲线加减速控制实现对轨迹段间衔接进给速度的平滑处理。试验验证结果表明，所提出的前瞻插补算法输出的法向加速度和轨迹误差不超过系统给定的最大值、合速度平滑过渡、运动轴速度不存在突变，且全程范围内插补输出的轨迹误差最大值小于系统给定的最大弓高误差值；在保证加工效率的同时，提高加工平滑性及加工精度。

来源：2019年第13期

《机械工程学报》期刊编辑部

查看机械工程学报杂志2019年第13期