机械工程学报

作者：李明龙, 杨文婧, 易晓东, 王彦臻, 王戟

单位：1. 国防科技大学高性能计算国家重点实验室 长沙 410073;；2. 国防科技创新研究院人工智能研究中心 北京 100091

关键词：基于通信保持的拍卖算法(CMBA),空地协同,灾难搜救,自适应反馈调节遗传算法(AFBA-GA)；

基金：国家自然科学基金（91648204，61303185，61532007）和高性能计算重点实验室（201502-01）资助项目。

面向地震场景，提出了一种有效的空地协同搜救框架，高空侦察机获取地面受损建筑物位置信息传递给无人机搜索群体，无人机根据此信息做分布式任务规划，到达目标建筑对受灾人群做进一步侦察，并将伤员密度分布信息传递给地面无人车群体。无人车做集中式规划，到达伤员地点执行救援任务。针对无人机群体的任务规划，根据其小型、廉价、可大规模部署以及通信能力弱的特点，改进传统的拍卖任务规划方法，提出了一种新的基于通信保持的拍卖方法（CMBA）；救援无人车群体虽然载荷能力强，但是在灾区恶劣道路环境条件下，无法大规模部署，必须发挥其执行任务的最大效用，传统遗传算法适用于中心化的精确任务规划，但是存在易陷入局部最优解的缺点，提出了一种自适应反馈调节遗传算法（AFBA-GA）改进这一缺点。通过在机器人仿真器中和标准数据集中的测试，验证了任务规划方法的有效性。

来源：2019年第11期

《机械工程学报》期刊编辑部

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