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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：山显雷, 程刚, 陈世彪
单位：1. 中国矿业大学机电工程学院 徐州 221116;；2. 天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室 天津 300350
关键词：并联机器人,动力学,关节空间,力补偿,同步控制；
基金：国家自然科学基金（91648105）和江苏高校优势学科建设工程资助项目。
在并联机器人基于关节空间的控制中，运动控制精度不仅受结构误差及运动副摩擦的影响，由于闭链结构特点，还受主动支链的耦合及运动协调性的影响。以一种2（3PUS+S）并联机器人为研究对象，在前期误差及摩擦补偿研究的基础上，开展主动关节的同步控制研究。通过建立基于关节空间的动力学模型确定主动关节由于惯量耦合引起的耦合力，以主动支链间的运动协调性为约束定义同步误差，并基于增广PD控制理论设计主动关节的同步控制策略，在进行结构误差修正的基础上以前馈补偿方式对耦合力及摩擦力进行补偿，基于控制试验验证了所设计控制策略的有效性。提出的考虑力补偿的主动关节同步控制策略对于改善并联机器人的运动控制精度具有重要作用。
来源：2019年第11期
《机械工程学报》期刊编辑部
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