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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：罗召俊, 王帅, 程广贵, 袁宁一, 丁建宁
单位：1. 江苏大学微纳米科学技术研究中心 镇江 212013;；2. 常州大学江苏省光伏科学与工程协同创新中心 常州 213164
关键词：仿生手,可拉伸传感器,控制,弯曲致动器；
基金：国家自然科学基金资助项目（91648109，51675236）。
软体机器人是近年来的研究热点，涉及信号检测、控制、致动等多个方面。基于弹性体材料设计制备了一种符合人体手指运动规律的弯曲致动器及其仿生手和电容式可拉伸传感器。仿生手总共设计有14个弯曲关节，且每个弯曲关节都由外部管道独立控制，当外部气压达到50 kPa时，手指关节能够实现90°的弯曲变形，最大指尖压力为210 mN。可拉伸应变传感器在200%应变下表现出良好的稳定性和可逆性，将传感器贴在手指关节上具有监测手指运动的功能。最后，将传感器贴于手套上作为可穿戴器件，通过单片机控制系统采集手套上传感器由于手指弯曲产生的信号，信号经蓝牙传输，实现对气动回路的有效控制，最终完成对仿生手的远程实时操控。研究结果可应用于远程交互、生命科学等领域。
来源：2019年第11期
《机械工程学报》期刊编辑部
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