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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：杨毅, 鹿碧洲, 李小毛, 姚骏峰, 蒲华燕, 彭艳
单位：上海大学机电工程与自动化学院 上海 200444
关键词：对接装置,柔顺移动并联机构,柔性曲梁,伪刚体模型；
基金：国家自然科学基金（91648119，61673254，51675318，U1613226）和国家重点研发计划（2017YFC0806700）资助项目。
利用伪刚体模型研究了柔性曲梁的弹性回复力和刚度特性，推导出了柔性曲梁的直线刚度表达式，其结果表明通过改变曲梁的预变形量可以改善曲梁的刚度特性，使其具有近似线性化刚度特点。利用该特点，提出了一种双曲梁支链结构形式。结合伪刚体模型和螺旋理论，探讨了该双曲梁支链的自由度和运动特性，进而设计出了一种2自由度柔顺移动并联机构。根据机构运动特点，推导出了其简化运动学和动力学方程，给出了并联机构平台的工作空间和刚度性能，对并联机构平台的极限扭转力矩进行了研究，并制作了柔顺移动并联机构实物样机，对其运动特性进行了试验验证。最后，将2自由度柔顺移动并联机构应用于无人艇水样对接装置设计，利用ADAMS仿真了对接过程，结果表明，该装置能在有较大的径向平移偏差和角度偏差的情况下，完成公头和母头的柔顺对接。
来源：2019年第11期
《机械工程学报》期刊编辑部
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