机械工程学报

作者：周星, 黄石峰, 朱志红

单位：1. 佛山智能装备技术研究院 佛山 528225;；2. 华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心 武汉 430074

关键词：TCP标定,标定点数,标定位姿,解析化模型与几何模型,六关节工业机器人,选优；

基金：国家科技重大专项资助项目（2012ZX04001-022）。

研究了六关节工业机器人工具坐标系原点TCP的标定原理，提出了TCP标定的解析化模型和几何模型，并对标定误差来源进行了综合性分析，定量分析了标定点数和标定位姿对TCP标定精度的影响。在经典四点法标定的基础上，引入了误差阈值的概念，提出一种改进的"五点选优TCP标定算法"，并进行了仿真验证和实物验证。验证结果表明，提出的标定算法能够有效筛选出误差偏大的点，对标定精度能进一步提高，可靠性也得到了进一步保证。

来源：2019年第11期

《机械工程学报》期刊编辑部

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