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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：田艳兵, 徐亚明, 刘庆龙, 陈霞
单位：青岛理工大学信息与控制工程学院 青岛 266520
关键词：超精密,递归滑模控制,气动波纹管,逐阶输出反馈；
基金：国家自然科学基金青年基金（61703225）、国家自然科学基金（61703224）和山东省高等学校科技计划（J16LN29）资助项目。
针对气动波纹管二维伺服系统的超高精度控制问题，提出了一种基于逐阶反馈的递归滑模控制方法。通过对三阶系统的各阶输出分别进行二次估计，设计新型逐阶状态观测器，降低了常规观测器对系统三阶状态的观测误差。通过设计逐阶滑动模态，设计递归滑模面，减少了常规动态滑模控制信号抖振问题。通过递归滑模控制器与逐阶状态观测器的结合，在提高伺服系统精度的同时改善了控制系统的动态品质。用李雅普诺夫函数理论证明了气动波纹管伺服系统所有状态全局一致最终有界。数值仿真结果表明，气动伺服系统跟踪轨迹无超调、响应速度快、精度高，实现了运动行程20 mm，稳态误差小于100nm的大行程精密控制。
来源：2019年第7期
《机械工程学报》期刊编辑部
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