机械工程学报

作者：滕儒民, 李玉鑫, 王欣, 赵哲

单位：大连理工大学机械工程学院 大连 116024

关键词：B样条曲线,轨迹规划,举高消防车,时间最优,凸优化；

基金：辽宁省高校创新团队支持计划资助项目（LT2014001）。

为提高举高消防车作业的及时性、可靠性与安全性，提出一种考虑动作平稳、无冲击的时间最优轨迹规划算法。引入伪位移参量s表示路径，利用B样条曲线对举高消防车臂架系统各个关节运动离散点进行拟合，构造连续运动几何路径。结合连续路径，以s及其对于时间的各阶导数表示时间最优目标函数与各个关节速度、加速度约束，建立时间最优轨迹规划的凸优化模型。利用B样条曲线以有限维矢量x表示轨迹，采用内点法对凸优化模型进行求解，在保证速度、加速度、加加速度连续的条件下求得最优解，进而得到各个关节的运动轨迹。利用提出的方法对大高度举高消防车进行轨迹规划，经仿真表明，在满足动作平稳性的同时得到时间最优运动轨迹。

来源：2019年第6期

《机械工程学报》期刊编辑部

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