机械工程学报

作者：游虹, 尚伟伟, 张彬, 张飞, 丛爽

单位：中国科学技术大学自动化系 合肥 230027

关键词：并联机器人,轨迹跟踪,绳索牵引,视觉伺服；

基金：国家自然科学基金资助项目（51675501，51275500）。

在绳索牵引并联机器人中，实时测量动平台位姿是实现高精度轨迹跟踪控制的关键环节。为此，设计一种基于高性能工业相机的高速视觉测量系统，实现绳索牵引并联机器人的运动学视觉伺服控制。设计一种基于感兴趣区域的位姿跟踪算法，并且加入Auto-Regressive （AR）模型对位姿进行实时预测，避免了绳索牵引并联机器人复杂的正运动学求解。以此为基础，构建了工作空间的运动学视觉伺服控制方案，在实际6自由度绳索牵引并联机器人上进行了轨迹跟踪控制试验，试验结果表明基于高速视觉测量的工作空间控制方案明显优于基于编码器反馈的关节空间控制。

来源：2019年第5期

《机械工程学报》期刊编辑部

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