机械工程学报

作者：郭盛, 苗玉婷, 曲海波, 赵福群

单位：北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京 100044

关键词：导引机构,轨迹,性能分析,运动学分析；

基金：国家自然科学基金资助项目（51475035，51505023）。

提出了一种可实现平面轨迹导引的新型机构设计方法。该类机构一侧支链为串联机构，另一侧支链为可控五杆机构，通过两条支链的协调运动，使得末端操作器在运动过程中，支链两侧所受的力与速度保持一致。这一设计克服了串联机构精度受限的缺点，同时可通过可控五杆机构实现轨迹精确导引。基于螺旋理论的方法综合出一系列导引机构。对导引机构进行运动学与性能分析；基于速度雅可比矩阵，分析了机构的静刚度，并与串联机构进行了对比。以高铁转向架U型槽研磨任务为例，对机构进行了设计分析、轨迹规划与仿真研究，验证了设计方法的正确性。

来源：2019年第5期

《机械工程学报》期刊编辑部

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