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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：沈惠平, 许可, 杨廷力, 邓嘉鸣
单位：常州大学现代机构学研究中心 常州 213016
关键词：3T1R,并联机构,工作空间,耦合度,奇异性,运动解耦,转动能力；
基金：国家自然科学基金（51375062，514755050）和江苏省重点研发计划（BE2015043）资助项目。
零耦合度（κ=0）及输入-输出运动解耦的三平移一转动（3T1R）并联机构，不仅运动学、动力学分析简单，而且运动控制与轨迹规划容易，因而在制造业中具有潜在的运用前景。根据基于方位特征（POC）方程的并联机构拓扑结构设计理论和方法，设计出一种零耦合度且部分运动解耦的新型3T1R并联操作手2-（RPa3R）3R，并对之进行拓扑特性分析，给出了其方位特征POC、自由度DOF、耦合度κ等主要拓扑特征；基于序单开链（SOC）的运动学建模原理，给出了该机构位置正解求解的封闭形代数方程，并求得其数值解；基于导出的机构位置反解公式，分析了机构产生三种奇异的几何条件；同时，求解了机构的工作空间和转动能力；给出了该操作手机械结构设计的三维CAD模型。研究成果为该操作手的运动尺寸优化、样机研发以及动力学研究奠定了理论基础。
来源：2019年第5期
《机械工程学报》期刊编辑部
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