机械工程学报

作者：何凯, 林成涛, 李亮, 王翔宇

单位：1. 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室 北京 100084;；2. 电动车协同创新中心 北京 100084

关键词：电控机械式变速箱,迭代学习控制,换档过程,未知输入观测器；

基金：国家重点研发计划（2017YFB0103502）和国家自然科学基金（51675293）资助项目

电控机械式变速箱（Electrical mechanical transmission，EMT）的换档过程是一个复杂的非线性多刚体动力学过程。由于系统建模困难，不确定性大，采用传统的控制算法往往无法得到满意的控制效果，从而极大地限制了换档过程控制方法的发展。针对这些问题，分析了换档过程的特性，将整个换档过程视为重复性过程，提出采用迭代学习控制的方法来优化换档过程。为此，采用未知输入观测器对换档阻力进行估计；然后设计线性状态反馈控制器得到初始控制输入；进而引入迭代学习控制方法来补偿控制误差，并且考虑了迭代学习过程中期望轨迹的设置，以得到良好的换档控制效果；最后，通过台架试验验证了算法的可行性和有效性。

来源：2019年第4期

《机械工程学报》期刊编辑部

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