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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：杨彦东, 甄春江, 侯雨雷, 曾达幸
单位：1. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛 066004;；2. 燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004
关键词：并联机构,螺旋运动,型综合,运动转换机构；
基金：国家自然科学基金（51775473）和河北省自然科学基金（E2015203135）资助项目。
针对馈能减振器对运动转换机构的功能需求，提出基于并联机构的设计方案。采用约束螺旋理论提出一种结构对称单自由度螺旋运动（1H）并联机构型综合方法。运用螺旋理论，给出将力螺旋分解为空间多个力线矢的方法。在此基础上，将1H并联机构动平台约束螺旋系中的约束力螺旋，分解成与机构分支数相等的线性无关力线矢，用分解得到的力线矢替代该约束力螺旋，与动平台约束螺旋系中其它约束力和约束力偶形成新的机构约束螺旋系。通过反螺旋理论和空间几何理论确定分支约束螺旋系，进而求得分支运动螺旋系。通过线性组合和等效代换综合出全部合适的分支运动链，将结构相同的分支运动链沿动平台和定平台对称布置，得到一系列满足要求的1H并联机构。最后以3-UU机构为例，对综合得到机构进行自由度分析，分析结果验证了构型综合方法的正确性。
来源：2019年第3期
《机械工程学报》期刊编辑部
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