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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：张建华, 许晓林, 刘璇, 张明路
单位：1. 河北工业大学机械工程学院 天津 300130;；2. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016
关键词：动力学建模,双臂机器人,相对雅可比矩阵,协调；
基金：国家自然科学基金（51575157，61473113）、机器人学国家重点实验室基金（2015002）、河北省自然科学基金重点（E2016202342）和智能机器人与系统高精尖创新中心开放基金（2018JRS04）资助项目。
双臂机器人动力学建模是研究双臂协调运动的关键技术，难点在于同一系统中建立两机械臂之间联系。针对双臂协调机器人动力学建模问题，基于拉格朗日方程建立了两臂动力学模型一般形式，运用矢量解析法求解单臂角速度雅可比矩阵，然后结合虚位移原理，基于相对雅可比矩阵建立双臂协调机器人相对动力学模型，确立两机械臂末端相对作用力与关节参数之间关系。仿真和试验结果验证了矢量解析法与相对动力学模型的正确性，该模型能够求解两机械臂末端相对力，为分析双臂协调运动提供理论依据。
来源：2019年第3期
《机械工程学报》期刊编辑部
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