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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：刘伟, 刘宏昭
单位：1. 西安理工大学机械与精密仪器工程学院 西安 710048;；2. 西安工程大学机电工程学院 西安 710048
关键词：2R1T,3R,并联机构,运动模式；
基金：国家自然科学基金资助项目（51275404）。
使用位移流形理论综合了具有2R1T与3R两种运动模式的并联机构。选取了一种具有此类运动模式变换的机构，分析了其自由度变换时的位形特征，使用螺旋理论分析了其在不同运动模式下的自由度特征，分析了支链驱动副选取的可行性。结果表明，这种并联机构具有2R1T与3R两种运动模式。这种机构在两种运动模式的一般位形下，使用2个移动驱动副和1个转动驱动副实现对机构的控制。这种机构在两种运动模式的变换位形下，机构处于奇异位形，机构的自由度增加为4。支链2中配置1个辅助移动驱动副，支链2中的转动驱动副和辅助移动驱动副在机构运动模式变换时工作，实现并联机构在2R1T与3R两种运动模式之间变换。
来源：2019年第3期
《机械工程学报》期刊编辑部
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