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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：谷勇霞, 张玉玲, 赵杰亮, 阎绍泽
单位：1. 北京工商大学材料与机械工程学院 北京 100048;；2. 清华大学机械工程系 北京 100084
关键词：动力学特性,间隙尺寸,间隙数量,漂浮基空间机械臂；
基金：国家自然科学基金（11272171），摩擦学国家重点实验室自主研究课题（SKLT2014B06）资助项目。
研究关节间隙对漂浮基空间机械臂动力学特性的影响对设计空间站机械臂具有重要意义。采用Lankarani-Nikravesh接触力表达式建立了考虑摩擦的含间隙关节模型；应用Lagrange方程和含间隙关节模型建立了含间隙的漂浮基空间机械臂动力学模型。数值模拟分析了间隙关节数量和不同间隙尺寸对漂浮基空间机械臂动力学输出特性的影响，并定量分析了间隙对漂浮基空间机械臂动力学输出的影响程度。结果表明，两个含间隙关节的耦合作用导致关节接触碰撞力剧烈变化，引起漂浮基空间机械臂的动力学输出更加剧烈；关节的间隙尺寸值越大，漂浮基空间机械臂动力学输出的波动幅值越大，但波动频率会随着间隙值的增大而减小，降低了空间机械臂的运动精度。该研究可为解决多个含间隙关节的漂浮基空间机械臂的高精度轨迹控制问题提供重要的理论依据。
来源：2019年第3期
《机械工程学报》期刊编辑部
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