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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：彭海军, 施博洋, 王昕炜, 谢小辉, 孙立宁
单位：1. 大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室 大连 116024;；2. 苏州大学机电工程学院 苏州 215006
关键词：代理模型,吊车,轨迹规划,区间不确定性,最优控制；
基金：国家自然科学基金资助项目（11472069，91648204，61473200）
不确定因素会使吊车运动偏离预定轨迹，导致严重安全事故。为在轨迹规划时研究不确定性对吊车运动的影响，提出一种基于区间模型的不确定性研究方法。该方法首先采用区间模型描述不确定性，形成区间形式的不确定性轨迹规划问题，使用保辛伪谱方法进行采样，并提出Chebyshev代理模型法（CSMM）近似原轨迹规划问题，通过扫描代理模型求得不确定性区间结果。在数值算例中，利用该方法求解吊车的运动轨迹区间，并分析不确定度对运动轨迹的影响。对比其他方法，所提出方法具有计算成本低、结果精度令人满意的特点。所提出的方法可快速准确求出不确定性下吊车运动轨迹区间，直观表达不确定性对吊车运动轨迹的影响，为吊车系统的稳定性与鲁棒性提供参考。
来源：2019年第2期
《机械工程学报》期刊编辑部
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