机械工程学报

作者：王向阳, 郭盛, 曲海波, 赵福群

单位：北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京 100044

关键词：3-PRS并联机构,动力学,驱动冗余,优化配置；

基金：国家自然科学基金资助项目（51475035，51505023）。

驱动冗余作为机构驱动力优化配置的一种有效手段，它的输入力大小以及冗余方式会对并联机构主驱动力有较大的影响。基于虚功原理建立了驱动冗余情形下的动力学方程，采用最小二范数解作为冗余驱动的输入。并以Z3并联动力头为例，理论推导和计算了其在单冗余驱动与多冗余驱动下主驱动力的大小，分析了不同冗余方式对主驱动力配置的影响。最后，将理论解算得到的冗余驱动力作用在仿真计算环境中进行仿真验证，结果证明该方法对主驱动力优化配置的有效性和可靠性。

来源：2019年第1期

《机械工程学报》期刊编辑部

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